Uncategorized

Симулятор в LabVIEW

Для того, чтобы разрабатывать программное обеспечение или тестировать новый алгоритм решения задачи совсем не обязательно иметь самого мобильного робота под рукой. Для этого достаточно иметь компьютер и симулятор робота, который заменит собой физического робота. И подобный симулятор присутствует в LabVIEW Robotics Module, работа с которым и будет описана в данном цикле статей.

Синий шар был загружен в палетту в симуляторе роботов в LabVIEW
Интерфейс оператора в симуляторе

Установка LabVIEW

Обучение робототехники или тестирование вашего нового алгоритма возможно дистанционно не только используя приобретенную лицензию от учебного учреждения, но и — пробный период последней версии программного обеспечения, который может получить любой желающий.

Для запуска примера потребуется следующее программное обеспечение от National Instruments:

  • LabVIEW
  • LabVIEW Real-Time
  • LabVIEW Robotics
  • Vision Development
  • IMAQdx driver

Для того, чтобы установить указанное выше программное обеспечение необходимо проделать описанные ниже шаги.

1. Регистрация на сайте ni.com

Для того, чтобы скачать установочный дистрибутив с официального сайта NI необходимо иметь зарегистрированную учетную запись. Если у вас ещё нет учетной записи, то пройдите на сайт ni.com и зарегистрируйтесь.

2. Загрузка NI Package Manager

С недавних пор все операции установки или удаления программного обеспечения NI выполняется при помощи NI Package Manager (не путать с VI Package Manager!). Если вы скачаете любой последний дистрибутив с сайта NI, то этот дистрибутив будет представлять собой копию NI Package Manager с сохраненным списком выбранного вами на сайте программного обеспечения.

Один из самых простых способов установить указанные выше модули — это скачать и запустить самый полный дистрибутив от NI: Software Platform Bundle. Он содержит большинство доступное ПО за некоторым исключением. Сделать это можно следующим образом:

2.1 Перейти в центр загрузок по ссылке ni.com/downloads. Не забудьте, что вы должны выполнить вход в вашу учетную запись на сайте, иначе загрузить установочный дистрибутив не получится

2.2 Ввести в текстовое поле «Software Platform Bundle»

2.3 Скачать установочный дистрибутив, нажав на кнопку Download

Если выполнить шаг 2.3, то после нажатия на кнопку Download скачается установочный дистрибутив, требующий доступ в Интернет для скачивания, ni-software-platform-bundle-x86_19.1_suite_online_repack.exe. Если запустить его, то он установит NI Package Manager и следом, сразу же, предложит установить Software Platform Bundle. В нем будут и Real-Time и Robotics модули.

На данный момент если отдельно запустить NI Package Manager и в нём найти Software Platfrom Bundle, попытаться его установить, то почему-то в нем не найдется Real-Time и Robotics модулей.

3. Установка программного обеспечения

3.1 Установите NI Package Manager

3.2 Установите необходимые программные модули

4. Расширение пробного периода

По окончанию установки LabVIEW установочный дистрибутив разумно предлагает решить все вопросы с лицензией. Чтобы получить 45-дневный пробный период в LabVIEW следуйте шагам, описанным ниже.

5. Установка примера

5.1. Для того, чтобы установить пример, скачайте и распакуйте архив во временную папку.

Примечание. Убедитесь, что пример был распакован так, чтобы в пути были только английские символы. Если папка с проектом содержит в пути символы отличные от англоязычных, то пример запустится с ошибкой или LabVIEW просто не откроет указанный вами проект.

Пример обновлен. Копировать LabVIEW Data в Мои Документы больше не нужно. Пример уже содержит в себе все необходимые файлы.

6. Запуск примера

6.1. Откройте файл проекта Simulation Example 1.lvproj, который находится по пути The Simulation Example 1\Example 1. У вас должно открыться Окно Проекта следующего вида:

6.2 Откройте и запустите Simulated Robot Example 1.vi

6.3 При запуске Simulated Robot Example 1.vi симуляция запустится и появится окно симулятора с роботом

Для того, чтобы изменить вид сцены в окне LabVIEW Robotics Environment Simulator возможно поворачивать угол обзора, приближать/отдалять или перемещать положение обзора следующим способом:

  • ЛКМ (левая клавиша мыши) — поворот обзора
  • Shift+ЛКМ — приближение/отдаление обзора
  • Ctrl+ЛКМ — пермещение точки обзора

6.4 Также при запуске Simulated Robot Example 1.vi откроется передняя панель User Code.vi, которую можно использовать для управления роботом

Вы можете использовать кнопки Forward, Backward, Left и Right для управления движением колес робота.

Элементы управления J1 Position (rad), J3 Position (rad) и J5 Position (rad) позволят перемещать манипулятор вверх-вниз, вперед-назад и закрывать-открывать захват соответственно.

Элемент управления Camera Position (rad) позволит повернуть камеру, чтобы цветные шары попали в поле зрения камеры.

Попробуйте повернуть робота налево к цветным шарам, камеру — вниз на уровне шаров и захватить один из цветных шаров при помощи манипулятора. Затем поместите захваченный цветной шар в одну из палет.

В следующей статье мы сделаем шаг к тому, чтобы выполнить это задание автоматически.

Приложение

Ответы

  1. Во время запуска в Labview 18 выскакивает эта ошибка…
    И это не считая того, что он при запуске просит найти файлы из Robotics Module 19, хорошо, что и в 18ой версии они лежат там же :slight_smile:

  2. @NikolayIvanov обновил пример для LV18. Все зависимости заменились автоматически самим LabVIEW (ничего вручную указывать не нужно было). Ошибок при запуске не возникло. Попробуешь обновленный пример?

  3. Да. Как только перекинул папку в другое месторасположение, всё открылось. Спасибо !

  4. Спасибо за статью о симуляторе. Сейчас это крайне актуально!

Обсудите на talk.roboticsclub.ru

20 Далее Ответы

Участники обсуждения